Voluto da Federico II nel 1227, la struttura conserva ancora l’impianto federiciano trapezoidale, venne poi potenziato ed ampliato ad opera di Ferdinando I d’ Aragona con la costruzione dell’attuale antemurale e dei quattro grandi torrioni agli angoli. La struttura è stata utilizzata nel 1814 con Gioacchino Murat in “bagno penale”, funzione che svolse anche sotto i Borboni e i Savoia fino ai primi anni del ‘900, quando la Marina Militare lo acquistò per avere la sua base a Brindisi. Al giorno d'oggi il castello è sede della Brigata Marina San Marco.
A seguito di un accordo tra Marina Militare e Comune di Brindisi è possibile visitare il maniero un week end al mese, il sabato e la domenica, con due turni di visita, ore 9 e ore 10.30. Prenotazione obbligatoria su www.pastpuglia.it